El principal castillo de la ciudad fue el de Zalatambor. A finales del S. XIII se le añadió uno nuevo el de Belmecher, y ambos conformaron el conjunto fortificado mas importante del reino.
La ubicación de los castillos estaba diseñada aprovechando las moles rocosas de la zona.
La ciudad contaba para su defensa con tres castillos de realengo y de otros puntos fuertes, como La Atalaya.
Los conventos fortificados de Santo Domingo, San Pedro de la Rúa y San Miguel, además de un recinto defensivo que estaba flanqueado con torres, remataban el aspecto defensivo de la ciudad.
Su solidez fue puesta a prueba en varias ocasiones a lo largo de los siglos XIV y XV (1378, 1463) hasta que en 1512 cayó en poder de Fernando el Católico . Con la reorganización del Reino, el castillo fue abandonado y demolido en 1572.
Una vez visto el origen y la población que vino a la ciudad, hay que decir que Estella se encontraba dividida en barrios o burgos: San Martín de Tours (actual San Pedro), San Juan, San Miguel, San Salvador del Arenal y Elgacena, el barrio de los extraños, los judíos.
Los barrios de San Juan, de San Miguel y de San Salvador del Arenal estaban habitados por francos y navarros.
De este modo la ciudad albergaba una población variada entre gentes de estirpe francesa y gentes del lugar, los primitivos moradores los navarros , aunque entonces la palabra navarro tenia la acepción de agricultor.
Los peregrinos se alojaban en el barrio de San Martín , que eran de francos.
El comercio y la actividad gremial aparecen documentados en la época medieval, en la parroquia del Santo Sepulcro que totalizaba 68 fuegos en 1366. Allí se instalaron los molinos reales arrendados a los judíos y los molinos del monasterio de Irache.
Fue núcleo industrial desde antiguo. La corriente del río impulsó molinos harineros y batanes, adoberas curtidoras y tintorerías.
El desarrollo de Estella hizo que en menos de 100 años el núcleo primitivo contase ya con cinco aglomeraciones o burgos, cada uno con su propia muralla y su parroquia correspondiente. Luego estaba la muralla general, de la cual todavía hay restos que aún se conservan en el barrio de Lizarra y en el camino de Ordoiz-Camino de Santiago (aunque no se sabe si formaría parte de la muralla general o de la muralla de la judería del segundo emplazamiento, bajo Belmecher).
Estella, poderosa y floreciente durante la Edad Media, pierde a partir del S.XV la preponderancia comercial y económica que había tenido; el cese de las peregrinaciones, los destrozos económicos a los judíos y las luchas civiles (el enfrentamiento de Ponces y Learzas, dos importantes linajes, enlaza con la contienda entre agramonteses y beaumonteses) sumieron a Estella en un grandioso declive, siendo el detonante de su decadencia.
Aún así, los monarcas lo procuraron frenar mediante protecciones reales y privilegios.
No obstante la ciudad continuó teniendo gran importancia comercial durante los siglos XVI y XVII superando a Pamplona y Tudela. Ello permitió el florecimiento renacentista de la ciudad, patente en sus construcciones civiles, como el palacio de San Cristóbal y otros edificios de la calle Mayor.
En el camino de la cultura conoció días de esplendor con la temprana apertura de las imprentas de Miguel de Eguía y Adriano de Amberes.
Durante el Barroco, Estella sigue la tónica general, atravesando un periodo de gran religiosidad que hacen de ella una especie de ciudad convento con la remodelación de antiguos monasterios y la fundación de Recoletas.
Durante la guerra con los franceses, la población pasa de unas manos a otras (1808-1814).
En la Primera Guerra Carlista (1833-1839) se convierte en capital del pretendiente Carlos V durante tres años. Finalmente volvió a ser capital carlista, en este caso de Carlos VII, en la Tercera Guerra Carlista (1872-1876).
El conjunto de los castillos no desempeñó un gran papel en estas contiendas.
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